一般電機直連減速機有SCWUM軸裝式圓弧圓柱蝸桿減速機、XWD-XLD、XWED-XLED行星擺線針輪減速機、蝸輪蝸桿減速機、行星摩擦式機械無級變速機等等。

常見減速機的種類：

（1）蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。

（2）諧波減速器的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉(zhuǎn)速不能太高。

（3）行星擺線針輪減速機傳動比大、傳動效率高平均效率可達90%以上、體積小重量輕、故障少使用壽命長、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)本機傳動過程中為多齒嚙合，所以傳動平穩(wěn)、噪聲低、故障少壽命長、拆裝方便、容易維修，本機還具有過載能力強、耐沖擊、慣性力矩小，適用于頻繁和正反轉(zhuǎn)的特點。

　　當減速機同心度的誤差越大時，驅(qū)動電機輸出軸折斷的時間越短。在驅(qū)動電機輸出軸折斷的同時，減速機輸入端同樣也會承受來自于電機方面的徑向力，如果這個徑向力同時超出了二者所能承受的最大徑向負荷的話，其結(jié)果也會導致減速機輸入端產(chǎn)生變形甚至斷裂。因此，在裝配時保證同心度至關(guān)重要。